Dies ist das Chaos, das von einem dreifachen Pendel mit nur 3 Freiheitsgraden erzeugt wird. Ihre Hand hat 27: 4 pro Finger + 5 für den Daumen + 6 für das Handgelenk. Einen Roboter zu bauen, der dieses Orchester aus Gelenken und Sehnen dirigiert, um eine Münze aufzuheben, ist ... nicht trivial.